Los estribos son piezas, generalmente metálicas, de formas diversas que permiten que el jinete de un caballo introduzca los pies en ellas para afianzarse mientras cabalga. Fijados a la silla de montar, permiten una mayor seguridad y comodidad, tanto para la cabalgadura como para el jinete, que puede así controlar mejor a su montura.

También son llamados estriberas, reposapiés o posapiés en las motocicletas; en ellas se usan para apoyar los pies. El estribo izquierdo del piloto está por detrás de la palanca de cambios y el derecho detrás del pedal de freno (freno de la rueda trasera). Los estribos del pasajero se encuentran en una posición generalmente cómoda para el mismo, a los lados de la rueda trasera.

Los primeros protoestribos, consistentes en una cuerda que unía la silla y el dedo gordo del pie del jinete, aparecieron en la India en el límite entre el siglo II a. C. y el siglo I a. C. De allí pasaron a China en torno al año 300, donde, debido al clima más frío de la zona, empezaron a atarse alrededor del pie calzado, y no solo sobre el dedo. Poco después, los chinos empezaron a fabricar estribos metálicos, de bronce o hierro fundido.^[1]​ Desde China el uso del estribo se extendió a los nómadas turco-mongoles de Asia Central, a Corea y a Japón. Los hunos los introdujeron en Persia en el siglo IV y en Europa hacia el siglo V, aunque no hay noticias de su adopción por la caballería imperial romana hasta aproximadamente un siglo más tarde (ya después de la caída de Occidente). A su vez, los árabes lo tomarían de los persas y los bizantinos.

Por su parte, los invasores germanos del Imperio romano adoptaron rápidamente el uso de estribos. Ello mejoró la eficacia de su caballería hasta el punto de que fue una de las causas de la derrota de los romanos en la trascendental batalla de Adrianópolis (año 378), y del ocaso del modelo clásico de legión romana, provocando una crisis militar sin precedentes. El estribo, que permitía al jinete luchar con comodidad y maximizaba el impacto de la carga, había iniciado una nueva era en Europa: la de la caballería pesada, que dominaría los campos de batalla medievales durante más de mil años.